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Active Lane Change Decision and Control using Data-driven Safety Boundary and Collision Probability = 데이터 기반 안전 영역 및 충돌 확률을 이용한 능동형 차로 변경 판단 및 제어 알고리즘 개발 채흥석 서울대학교 대학원[2021] Google Scholar네이버 전문정보