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볼 밸런싱 로봇의 경로 추종 및 자세제어를 위한 외란 관측기 기반 비선형 제어
박봉석(Bong Seok Park)
현창호(Chang-Ho Hyun)
장효건(Hyo-Geon Jang)
제어로봇시스템학회[2021]
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